Toyota Avanza là mẫu MPV 3 hàng ghế được tạo ra bởi sự hợp tác giữa Toyota và Daihatsu. Daihatsu Xenia cũng là mẫu xe đồng hương được chia sẻ nhiều chi tiết về thiết kế cũng như trang bị với mẫu xe của Toyota.

Hai mẫu MPV của hai thương hiệu ô tô Nhật Bản liên tục song hành cùng nhau qua 3 thế hệ. Lần ra mắt đầu tiên là vào năm 2003 với mã hiệu sản phẩm là F600. Thế hệ thứ 2 ra mắt vào năm 2011 với mã hiệu F650. Và lần ra mắt thế hệ thứ 3 là vào năm 2021. Đặc biệt, thế hệ thứ 3 của Toyota Avanza đã chuyển qua sử dụng cấu trúc khung gầm liền khối monocoque và dẫn động cầu trước, dựa trên nền tảng DNGA-B hoàn toàn mới.

Tại Việt Nam, Toyota Avanza ra mắt lần đầu vào năm 2018 với thế hệ thứ 2. Tuy nhiên thiết kế kém bắt mắt cùng với trang bị nghèo nàn đã không được lòng khách hàng Việt. Trong lần trở lại vào tháng 3/2022 với thế hệ thứ 3 hoàn toàn mới, mẫu xe này đã đổi tên thành Avanza Premio với kỳ vọng sẽ lôi cuốn và dễ dàng thuyết phục khách hàng hơn.